1. GPS zasady
1.1 Opis
Zadanie polega na zaprojektowaniu i zaprogramowaniu robota, który będzie w stanie dokonać autolokalizacji w znanym środowisku. Konkurencja odbywa się na sześciokątnej mapie, na której dodatkowo umieszczone są trzy prostopadłościany zbudowane z klocków lego. Lokalizacja tych obiektów jest znana i podana w regulaminie zawodów, nieznane jest natomiast początkowe położenie i orientacja robota. Zadanie polega na określeniu koloru/wysokości poszczególnych prostopadłościanów, a następnie zaparkowanie jak najbliżej środka planszy.
1.2 Regulamin
- Maksymalny czas wykonania zadania to 2 minuty,
- Robot porusza się po planszy na planie sześciokąta, granica wyznaczona jest przez czarną linię grubości ok. 2cm,
- Na planszy (przy pewnej orientacji) znajdują się trzy obiekty – jeden w „prawym górnym” (nazywany „1”) wierzchołku sześciokąta, jeden w „lewym” (nazywany „2”) i jeden w „lewym dolnym” (nazywany „3”), innymi słowy – nadając porządek wierzchołkom zgodnie z ruchem wskazówek zegara, obiekty znajdują się w pierwszym („1”), czwartym („3”) i piątym („2”) wierzchołku,
- Każdy obiekt może być jednego z trzech typów (w szczególności wszystkie mogą być tego samego typu):
- Biały, niski (ok. 5cm) prostopadłościan zbudowany z klocków lego,
- Niebieski, średni (ok. 10cm) prostopadłościan zbudowany z klocków lego,
- Czerwony, wysoki (ok. 15cm) prostopadłościan zbudowany z klocków lego,
- Początkowa pozycja i orientacja robota jest ustalana przez jury konkursu i pozostaje nieznana dla robota,
- Poprzez zaparkowanie rozumiemy zatrzymanie się w wybranej lokalizacji i wydanie dźwięku,
- Po zaparkowaniu robot nie ma prawa poruszyć się, jego pozycja jest ostateczna,
- Robot może zostać zdyskwalifikowany w następujących momentach:
- łamanie zasad konkursu,
- opuszczenie całym swoim obwodem planszy,
- wykonywanie dalszych czynności po zaparkowaniu,
- wykonywanie dalszych czynności po upływie czasu konkurencji.
- Poprzez pozycję robota rozumie się zrzutowaną na planszę pozycję środka kostki,
- Poprzez środek planszy rozumie się punkt przecięcia się odcinków łączących przeciwległe wierzchołki sześciokąta,
- Maksymalna rozważana odległość w tej konkurencji (M) to 70cm.
- Zadaniem robota jest:
- Rozpoznanie obiektów znajdujących się na planszy i wyświetlenie na LCD informacji w formacie: „1:X 2:Y 3:Z”, gdzie zamiast X,Y,Z powinny pojawić się oznaczenia obiektów – Cz (czerwony), N (niebieski), B (biały) lub _ (brak wiedzy),
- Zaparkowanie jak najbliżej środka planszy.
- Poprawnie rozpoznany obiekt to przypisanie mu wartości różnej od „_”, odpowiadającej kolorowi obiektu
- Niepoprawnie rozpoznany obiekt to przypisanie mu wartości różnej od „_”, różnej niż faktyczna barwa obiektu
1.3 Punktacja
Punkty możliwe do zdobycia w tej konkurencji określa wzór:
gdzie:
i – liczba poprawnie zidentyfikowanych obiektów
b – liczba niepoprawnie zidentyfikowanych obiektów
x – odległość robota od środka planszy (w cm)
M – maksymalna „rozważana” odległość (w cm)
[a] – cecha (największa liczba całkowita niewiększa niż) a
1.4 Opis planszy
Obszar konkurencji jest białym kwadratem o boku 160cm na którym centralnie umieszczony jest sześciokąt foremny (nazywany planszą) o boku 70cm.
Granice sześciokąta określa czarna linia o grubości 2cm umieszczona po zewnętrznej stronie figury.
Obiekty są to prostopadłościany zbudowane z klocków Lego o podstawie kwadratu o boku 6 pinów:
- biały o wysokości 5 klocków (około 5cm),
- niebieski o wysokości 10 klocków (około 10cm),
- czerwony o wysokości 16 klocków (około 15cm).
1.5 Wynik
Wynikiem konkurencji są zdobyte punkty.