I spotkanie

I spotkanie odbywające się w ramach WLR 2016/2017 będzie sprawdzało umiejętność stworzenia i zaprogramowania robotów poruszających się po linii (zwyczajowo taka konkurencja nazywana jest Line Follower) ze skrzyżowaniem i przeszkodą na drodze.

1. Robot

Robot biorący udział w tej konkurencji musi zmieścić się w sześcianie o długości boku 25 cm.

Robot może składać się z dowolnych nieelektronicznych części LEGO oraz z następujących części elektronicznych:

  • 1 x kostka NXT MINDTORMS lub EV3,
  • 1-4 interaktywne serwomotory LEGO,
  • czujniki z poniższej listy:
    • 1 lub 2 czujniki światła LEGO lub czujniki koloru LEGO (NXT/EV3) lub czujniki koloru HT (w wersji 1.0 lub 2.0)
    • 0-1 czujnik odległości ultradźwiękowy LEGO (NXT/EV3)
    • 0-2 czujniki dotyku (NXT/EV3)

Masa robota jest dowolna.

2. Plansza

Plansza do tej konkurencji ma następujące wymiary: 1400 mm x 2100 mm +/- 5 mm

Na planszy zostanie umieszczona czarna linia o szerokości 23 mm +/- 3 mm i znaczniki startu i mety (znacznik startu to czarna linia o długości 200 +/-2 mm i szerokości 23 +/-3 mm, umieszczona prostopadle do linii, znacznik mety to niebieskie koło o średnicy 95 +/5 mm i czarnym obramowaniu o szerokości 5 +/- 1 mm – plik wektorowy ze znacznikami)

Przed pierwszą rundą zawodów sędzia główny z przedstawicielem organizatora przygotują tor, zgodnie z następującymi zasadami:

A) znacznik startu w jednym z narożników, w odległości min. 15 cm od zewnętrznych krawędzi planszy i nie dalej niż 30 cm od tych krawędzi.

B) znacznik mety w jednym z pozostałych narożników, zachowując odległości jak w punkcie A.

C) linia łącząca znacznik startu ze znacznikiem mety

  • linia nie może zbliżać się do krawędzi zewnętrznej na odległość mniejszą niż 15 cm,
  • linia składa się prostych odcinków o długości o 4 do 20 cm,
  • dwa odcinki, z których składa się linia nie mogą być połączone pod katem mniejszym niż 105o,
  • równoległe fragmenty linii muszą być oddalone od siebie o przynajmniej 10 cm,
  • linia posiada jedno skrzyżowanie (pod kątem 90o)

D) Przeszkoda – cegła o wymiarach 25 x 12 x 6,5 cm +/- 2cm. Cegła jest ustawiona tak, żeby przykrywała linię.

Przykładowo – plansza po zakończeniu przygotowań mogłaby wyglądać w ten sposób:

line_follower_cross_cegla_przyklad

3. Zasady

Pomiar czasu przejazdu będzie realizowany za pomocą stopera. Start odbywa się na znak sędziego. Limit czasu na przejazd to 2 minuty. Po upływie 2 min od startu następuje wstrzymanie pomiaru czasu i przejazd jest przerywany. Przejazd przerywany jest również w przypadku gdy robot opuści planszę lub gdy zostanie dotknięty podczas trwania próby. W przypadku przerwania próby do tabeli zapisany zostanie czas 120 sek.

Podczas zawodów każda drużyna będzie miała 3 próby przejazdu, o wynikach zadecyduje najlepszy czas przejazdu. W przypadku, gdyby kilka drużyn miało takie same najlepsze czasy uwzględniony zostanie II czas każdej z tych drużyn, jeśli i te czasy będą takie same, decyduje III czas przejazdu.

Wszystkie sytuacje nie objęte tym regulaminem będą rozpatrywane podczas spotkania przez sędziego głównego, którego zdanie jest ostateczne.

4. Podważanie decyzji sędziego
Decyzja sędziego jest ostateczna i niepodważalna 🙂